La potencia del software en
el controlador determina la utilidad y flexibilidad del robot dentro de las
limitantes del diseño mecánico y la capacidad de los sensores. Los robots han
sido clasificados de acuerdo a su generación, a su nivel de inteligencia, a su
nivel de control, y a su nivel de lenguaje de programación. Éstas
clasificaciones reflejan la potencia del software en el controlador, en
particular, la sofisticada interacción de los sensores. La generación de un
robot se determina por el orden histórico de desarrollos en la robótica. Cinco
generaciones son normalmente asignadas a los robots industriales. La tercera
generación es utilizada en la industria, la cuarta se desarrolla en los
laboratorios de investigación, y la quinta generación es un gran sueño.
1.- Robots Play-back, los
cuales regeneran una secuencia de instrucciones grabadas, como un robot
utilizado en recubrimiento por spray o soldadura por arco. Estos robots
comúnmente tienen un control de lazo abierto.
2.- Robots controlados por
sensores, estos tienen un control en lazo cerrado de movimientos manipulados, y
hacen decisiones basados en datos obtenidos por sensores.
3.- Robots controlados por
visión, donde los robots pueden manipular un objeto al utilizar información
desde un sistema de visión.
4.- Robots controlados
adaptablemente, donde los robots pueden automáticamente reprogramar sus
acciones sobre la base de los datos obtenidos por los sensores.
5.- Robots con inteligencia
artificial, donde las robots utilizan las técnicas de inteligencia artificial
para hacer sus propias decisiones y resolver problemas.
La Asociación de Robots
Japonesa (JIRA) ha clasificado a los robots dentro de seis clases sobre la base
de su nivel de inteligencia:
1.- Dispositivos de manejo
manual, controlados por una persona.
2.- Robots de secuencia
arreglada.
3.- Robots de secuencia
variable, donde un operador puede modificar la secuencia fácilmente.
4.- Robots regeneradores,
donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.
5.- Robots de control
numérico, donde el operador alimenta la programación del movimiento, hasta que
se enseñe manualmente la tarea.
6.- Robots inteligentes, los
cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.
Los programas en el
controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que
realizan.
1.- Nivel de inteligencia
artificial, donde el programa aceptará un comando como "levantar el
producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo
nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.
2.- Nivel de modo de
control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se
incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias
planeadas, y los puntos de asignación seleccionados.
3.- Niveles de
servosistemas, donde los actuadores controlan los parámetros de los mecanismos
con el uso de una retroalimentación interna de los datos obtenidos por los
sensores, y la ruta es modificada sobre la base de los datos que se obtienen de
sensores externos. Todas las detecciones de fallas y mecanismos de corrección son
implementadas en este nivel.
En la clasificación final se
considerara el nivel del lenguaje de programación. La clave para una aplicación
efectiva de los robots para una amplia variedad de tareas, es el desarrollo de
lenguajes de alto nivel. Existen muchos sistemas de programación de robots,
aunque la mayoría del software más avanzado se encuentra en los laboratorios de
investigación. Los sistemas de programación de robots caen dentro de tres
clases :
1.- Sistemas guiados, en el
cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados.
2.- Sistemas de programación
de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al
especificar el movimiento y el sensado.
3.- Sistemas de programación
de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operación por sus acciones
sobre los objetos que el robot manipula.
No hay comentarios:
Publicar un comentario